В 1875 году немецкий священник Арнольд Янссен из-за «культуркампфа» переехал в Нидерланды и основал в Стейле миссионерскую конгрегацию Слова Божьего (SVD). В 1879 году первые миссионеры уехали в Китай — оттуда в Стейл пришли первые предметы, с них и началась коллекция.
Вещи собирали, чтобы будущие миссионеры и посетители узнавали о далёких странах в эпоху, когда не было ни кино, ни телевидения. Музеем заведовал брат Берхманс, знаток бабочек: в его честь трижды называли новые виды. В 1931 году коллекция переехала в собственное здание с витринами от пола до потолка.
После смерти Берхманса в 1934 году экспозиция почти не менялась — поэтому музей называет себя «музеем в музее». Тысячи предметов стоят по странам и видам, ни один не выделен отдельно. Сегодня музей изучает, как именно были получены вещи, и рассказывает посетителям о взглядах того времени.
1875 — год основания SVD в Стейле
1931 — год открытия здания музея
1,75 — метра рост медведя Жозефа